سازه‌های ملخ یا به انگلیسی “Linkages” در رباتیک به معنای سیستم‌های متصل‌شده از اجزا معمولاً مفصلی یا جوینت‌ها که به وسیلهٔ مفاصل و اتصالات به یکدیگر متصل شده‌اند، می‌باشند. سازه‌های ملخ معمولاً از مفاصل (مفصل گردان، مفصل شریک و غیره) و اجزا میانی (به عنوان ملخ‌ها یا قطعات واسطه‌ای) تشکیل شده‌اند.

این نوع سازه در رباتیک به دلایل مختلفی مورد استفاده قرار می‌گیرند:

• ۱. انتقال حرکت: سازه‌های ملخ به عنوان یک راهبرد اصلی در انتقال حرکت و قدرت در ربات‌ها مورد استفاده قرار می‌گیرند. این سازه‌ها به وسیلهٔ مفاصل مختلف، حرکت‌های پیچیده و دقیق را در ربات‌ها تولید می‌کنند.
• ۲. مکانیزم‌های کاری: سازه‌های ملخ در مکانیزم‌های کاری مختلف نظیر دستگاه‌های گرفتن، دستگاه‌های تفریحی و دستگاه‌های صنعتی به کار می‌روند. به عنوان مثال، ربات‌های صنعتی که باید قطعات را جابجا کنند از سازه‌های ملخ برای انجام این وظیفه استفاده می‌کنند.
• ۳. حرکت ویژه: سازه‌های ملخ می‌توانند حرکات ویژه‌ای مانند حرکات مستقیم، دوران، و جابه‌جایی‌های پیچیده را تولید کنند. این امکان به طراحان ربات‌ها اجازه می‌دهد تا ربات‌ها را برای وظایف خاصی مثل ناوبری در محیط‌های پیچیده طراحی کنند.

در کل، سازه‌های ملخ یکی از عناصر کلیدی در طراحی و ساخت ربات‌ها و مکانیزم‌های مختلف هستند و بسته به نیازها و وظایف مورد نظر، می‌توانند به شکل‌ها و اندازه‌های مختلفی پیاده‌سازی شوند.